פרוצדורת כיוון PID - כללית

* ערכי PID משתנים בין רחפנים בעלי סטאפים שונים, משקלים שונים, מנועים, בקרים, חלוקת מסה וכדומה.

 

1) מתחילים בערכי ברירת המחדל (לפעמים זה קרוב לתוצאה הרצוייה)

2) מורידים מעט מערכי ברירת המחדל (30 אחוז פחות לצורך העניין)

 

כיוון PID נעשה בטיסה בשטח פתוח מעל דשא במצב LOS (שאנו מסתכלים על הרחפן)

 

ערך P - עובדים עם כל ציר בנפרד (תחילה ROLL  אחר כך PITCH)

 

* עוזר מאוד לתת תזוזות סטיק ימינה שמאלה (לציר ה-ROLL) או קדימה אחורה (לציר ה-PITCH) בכדי להבחין ברעידות המזעריות.

 

1) מעלים את ערך P עד שמזהים רעידות בתדירות גבוהה (אוסילציות מהירות)

2) כעת נוריד את ערך P (מומלץ להוריד כ 20 עד 30 אחוז ברגע שזיהינו רעידות)

3) כעת חוזרים על הפעולות בציר השני (PITCH)

 

 

ערך I - עובדים עם כל ציר בנפרד (תחילה ROLL  אחר כך PITCH) 

 

* עוזר מאוד לתת תזוזות סטיק ימינה שמאלה (ROLL) או קדימה אחורה (PITCH) בכדי להבחין ברעידות המזעריות.

 

1) מעלים את ערך I עד שמזהים רעידות בתדירות נמוכה (אוסילציות איטיות)

2) כעת נוריד ערך I (מומלץ להוריד כ 20 עד 30 אחוז ברגע שזיהינו רעידות)

3) כעת חוזרים על הפעולות בציר השני (PITCH)

 

 

בדיקה נוספת לערך ה I (חשוב שדה פתוח ורחב)

1) להעביר למצב ידני(MANUAL)

2) נתחיל בציר הROLL: נותנים הטייה לכיוון ימין (45 מעלות) עוזבים את הסטיק ונותנים לו להיסחף

3) המטרה היא לבדוק האם הוא שומר על ההטייה, אם הרחפן נסחף חזרה למצב שטוח צריך להוסיף I

* לנסות את אותם הפעולות גם לכיוון שמאל

4) כעת נבצע את אותה בדיקה על ציר ה-PITCH: נותנים הטייה קדימה (45 מעלות) עוזבים סטיק

ומתבוננים האם הרחפן שומר על ההטייה או האם יש סחיפה.

* במידה ויש סחיפה מעלים את ערך ה-I בציר ה-PITCH.

 

ערך D - כאשר אנחנו מנדנדים את הרחפן בשני הצירים (ROLL PITCH) תנועות סטיק חדות ומהירות,

לאחר עזיבת הסטיק הרחפן צריך לעצור בצורה חדה, ללא נדנודים בסוף התנועה ללא OVERSHOOT !
אם העצירה לא חדה ומדוייקת, נסו להעלות את ערך D עד שהוא יהיה חד וחלק (כמובן על שני הצירים: PITCH - ROLL)

ערך D משפיע על P ובעצם יכול להחליק את התיקון של בקר הטיסה.

 

קווים מנחים לפי המדריך של בוריס

- המטרה להגיע לP הגבוה ביותר האפשרי (ללא רעידות ותיקוני יתר)

- ה D צריך להיות נמוך ככל הניתן (אך עדיין משמעותי מספיק בשביל לתקן את ה OVERSHOOT)

- בעצם ה D וה-I רק תומכים ומתקנים את ה"שאריות" שערך ה P אינו מצליח להחליק.

 

בהצלחה